Начинающему пилоту, который впервые столкнулся с необходимостью самостоятельно настраивать CCPM автомат перекоса, довольно часто доводится ломать голову над тем, как же сделать так, чтобы все эти серво работали в верном направлении? Наличие опыта по настройке автоматов с классической схемой (на каждую из функций крена, тангажа и шага по одной серво) очень часто еще больше запутывает. Проходит 10… 20… 40 минут, а настроить все как надо, так и не получается, постоянно что-нибудь работает не в ту сторону. Тогда как же это нужно делать правильно на современном радио?

На данное время в автоматах перекоса существует несколько разных схем по установке серво. Самыми популярными являются две следующие схемы: одна из них - классическая (когда на крен, тангаж и угол приходится по одной серво), другая - на сегодняшний день наиболее распространенная схема - 120° CCPM. Вот последнюю мы и рассмотрим в данной статье.

Суть данной схемы заключается в том, что все три серво равномерно распределяются по окружности тарелки автомата перекоса и работают синхронизовано друг с другом, управляясь микшерами передатчика.

Функция PITCH (работа с коллективным шагом) при увеличении ведет к равномерному перемещению вверх одновременно всех трех точек, таким образом, поднимая всю тарелку.

Функция AILERON (работа с креном) оставляет среднюю серво в неподвижном состоянии, а две крайних работают в противофазе, тем самим, наклоняя тарелку в необходимую сторону.

Функция ELEVATOR (работа с тангажем) принуждает среднюю серво тянуть тарелку, например, вниз, а две крайних серво - одновременно поднимать вверх. И наоборот.

Далее в этой статье мы рассмотрим следующие понятия: канал управления (непосредственно связан с конкретной серво) и функция управления (коллективный и циклический шаги по крену и тангажу). Функция отличается от канала тем, что при изменении ее значения (перемещение ручки) одновременно работают несколько серво (имеется в виду то, что значения меняются сразу в нескольких каналах). Именно, этим преобразованием и является функция CCPM микширования, которая заложена в аппаратуру.

К пребольшому везению, разработчиками аппаратуры уже были произведены все необходимые расчеты, и теперь уже каждому известно насколько надо передвигать каждое серво для того, чтобы получить желанный эффект. Но поскольку все конструкции и серво автоматов различные между собой, то придумать некий единый и стандартный вариант реверсов просто невозможно. Именно это и необходимо настраивать.

Дальше при описании мы будем использовать значения номеров каналов, которые применяются в аппаратуре Spektrum/JR. Для обладателей иных аппаратур все останется абсолютно таким же, исключая названия режимов и номера каналов, к которым нужно подключать серво. В данном случае принципиальным является то, как подключаются серво. Очень важно точно определить именно тот канал, куда необходимо подключить серво, которое располагается в центе. Например, на радио Spektrum/JR этим каналом будет Ch3 - ELEV.

Настройка реверсов серво

Первым делом, что следует сделать, так это выбрать режим 3 servo/120° CCPM в настройках типа автомата перекоса. Совершается эта операция в меню SWASH TYPE. После чего, все подсоединенные серво при передвижении ручкой коллективного шага вверх-вниз должны работать синхронно. Также, передвигая ручки крена (AILE) приводятся в действие две боковые серво, а при передвижении ручкой тангажа (ELEV) - все три, но смещение боковых серво в два раза меньше по своей величине, чем смещение третьей (определяется это при помощи элементарной геометрии, поскольку sin (30°) = 0.5). Тем не менее, высока вероятность того, что направления работы серво предположительно могут быть совершенно произвольными.

Пожалуй, не помешает напомнить, как же именно должна работать на большинстве вертолетов тарелка автомата перекоса. Обычно, при увеличении коллективного шага (на радио с Mode 2 левой ручкой вверх) тарелка должна подниматься. При задании крена влево (на радио с Mode 2 правой ручкой влево) тарелка должно наклоняться влево (если смотреть со стороны хвоста). При задании тангажа вперед (на радио с Mode 2 правой ручкой вперед) тарелка должна наклоняться вперед. Так вот, направление движения тарелки автомата перекоса обязано полностью соответствовать поведению модели, которое вы от нее ожидаете.

Теперь рассмотрим, какими же именно мы располагаем возможностями настройки реверсов. Итак, у нас имеется три переключателя реверсов по одному на каждую из трех серво. Под "переключателями", имеется в виду то, что есть возможность изменить направление работы каждой из серво. Но на обыкновенных радио это действительно могут быть переключатели. А вот на компьютерных радио типа DX7 изменение направления осуществляется с помощью меню REVERSING SW.

Так вот, для этих трех переключателей существует всего 4 вероятных комбинации. Одна из них - это выключены все, следующая - включен только Ch2, еще одна - включен только Ch3, и последняя - включен только Ch6. По правде говоря, существует не 4, а 8 комбинаций, но рассматривать этих 4 остальных нет смысла, поскольку они представляют собой зеркальное отражение первых 4-х.

Ниже приведена таблица того, как при работе по трем осям должна работать каждая из серво автомата перекоса:

Направления стрелок в данном случае условны. Не имеет значения, куда у вас передвигается серво вверх или вниз. Важно лишь то, работает ли серво в аналогичном или же в противоположном направлении по отношению к другим серво в группе.

Наше задание – это добиться такого эффекта, чтобы при изменении коллективного шага все три серво работали в одном направлении. Как правило, для достижения этого будет достаточно переключить всего лишь один из трех имеющихся реверсов. Тем не менее, можно также добиться того, чтобы тарелка поднималась конкретно вверх при увеличении коллективного шага, если Вам так будет удобнее. Это вовсе не принципиально в компьютерном радио, но для более обычных моделей аппаратуры это может сыграть важную роль, о чем мы и поговорим ниже.

К большому счастью, разработчиками аппаратуры все остальное уже было предусмотрено, и при верном направлении всех трех серво для коллективного шага все прочие строчки таблицы будут выстроены автоматически.

На данном этапе настройка автомата перекоса со стандартной схемой была бы завершена. Но в случае же с CCPM, по видимому, это еще не конец. Есть большая вероятность того, что можно добиться правильной роботы одной или двух функций, при работе третьей в обратную сторону. Например, если коллективный шаг работает верно (при движении ручки от себя - тарелка перемещается вверх), то функция крена (AILE) в это время работает противоположным образом: при движении ручки вправо - тарелка перемещается влево. И как же быть теперь, ведь переключателей реверсов у нас больше не осталось?

Настройка реверсов функций

Решение этого вопроса скрывается в еще одном пункте меню настроек конфигурации CCPM автомата перекоса, который называется SWASH MIX.

В данном меню величина коэффициента микширования устанавливается для каждой из трех функций отдельно. На аппаратуре JR его значение установлено +60% по умолчанию, на любой другой аппаратуре оно может быть +50%. Если в инструкции к Вашей модели вертолета имеются некие указания по настройке SWASH MIX, то следует установить ети рекомендуемые значения (вот скажем, для Hurricane 550 рекомендовано 50%). В том случае если никаких указаний нет, то следует пока оставить значения, установленные по умолчанию до того момента, пока Вы сами для себя сможете уяснить, что собственно необходимо поменять.

Для большинства начинающих моделистов кажется неясным тот факт, что данные коэффициенты могут иметь не только положительное, но также и отрицательное значение. Изменение знака, по своей сути, и является в целом переключателем реверса функции.

Вот если, например, функция крена (AILE) у вашей модели работает не в том направлении, то это говорит о том, что значение ее коэффициента +60% следует заменить на -60%. Тогда все начнет работать правильно, не задевая работы прочих функций управления. Чего, собственно, мы и добивались. По аналогичной схеме следует проделать изменения с теми функциями, которые работают в противоположном требуемому направлении.

Как же быть с обыкновенными радио наподобие WFLY FT-06C?

Основная проблема подобных радио заключается в следующем: в них отсутствует меню SWASH MIX (как и вообще какое-либо меню). В таких радио имеются всего три переключателя реверсов серво и лишь два переключателя SWASH MIX... Погодите, ка это два? Но ведь по количеству функций их должно быть три?

В действительности наличие шести переключателей реверсов является избыточным. Функции недостающего 6-го переключателя для реверса коллективного шага (PIT.) осуществляют при помощи трех переключателей реверсов серво. Как было раньше сказано, из этих трех переключателей можно осуществить 8 комбинаций, четыре из которых являют собой зеркальное отражение четырех остальных. Собственно эта вторая группа из последних четырех комбинаций представляет собой эдакую замену для недостающего 3-го переключателя реверса коллективного шага PIT.

Чтобы настроить подобного рода радио нужно применять все наведенные выше рекомендации, исключая одну из них. Для нас теперь значимо не только то, что при изменении коллективного шага все серво должны двигаться в одном направлении, но и то, что они должны двигаться именно в правильном направлении: при перемещении ручки вверх - тарелка передвигается вверх. Все же остальные настройки останутся аналогичными, а вот для замены знака коэффициента микширования используются два имеющихся переключателя.

Заключение

Теперь можно сделать выводи по всему вышесказанному. Итак, реверсы каналов (серво) несут ответственность за согласованную роботу всех трех серво в группе относительно друг к другу, перемещая их в одном направлении. А вот реверсы функций отвечают за правильное направление перемещений тарелки автомата перекоса с помощью меню SWASH MIX. Уяснив это для себя, Вы за считанные минуты сможете выставлять правильные значения коэффициентов.

Лишь только после того как настроены правильные направления можно приступать к настраиванию исходного положения тарелки автомата перекоса при шаге равном нулю (посередине и горизонтально). Делается это механически, путем подбирания длин тяг и перестановкой качалки на серво. Вот лишь только после этого возможно все довести до идеала, пользуясь функцией Sub Trim. Следует напомнить, что сабтриммеры предназначаются собственно для компенсирования недостатков в механике модели, а именно неточности в подбирании длин тяг и выставлении нейтрального положения качалок. Пользоваться триммерами для данной цели весьма ошибочно. Во первых, положение триммеров в большинстве радио задается независимо в каждом отдельном полетном режиме, именно это и вызывает проблемы. Во вторых, у них совсем иное назначение.

А вот относительно самих значений для каждого коэффициента микширования CCPM, то этот вопрос скорее может стать темой для отдельной статьи. Но в целом значения коэффициентов определяют процент от коллективного хода серво, который будет использоваться для изменения величины коллективного шага, а какой процент - для изменения величины циклического шага. Например, при изменении величины коэффициента для коллективного шага (PIT.), возможно увеличение диапазона углов лопастей главного ротора, не изменяя при этом подобного диапазона для циклического шага, чего нельзя сделать при непосредственной корректировке максимального отклонения (End Point Adjustment, EPA или Travel Adjustment), воздействующей одновременно на все функции. Подобным образом, при увеличении данного коэффициента по элеронам (AILE) увеличиваются углы отклонения сервооси при работе по крену, в результате чего в этом направлении поднимется маневренность. Аналогично все и по тангажу (ELEV).

Очень надеюсь, что данная статья принесла Вам достаточно пользы.